Detekcija sudara

Prilikom kontakta dvaju objekata razlikujemo šest mogućih slučajeva: vrh-lice, brid-brid, lice-lice, brid-lice, vrh-brid i vrh-vrh. Mogući slučajevi se vide na donjoj slici. Slučaj vrh-vrh i slučaj vrh-brid su tako rijetki da ih možemo ignorirati. Dodatan razlog za ignoriranje ova dva slučaja je taj što je kod njih teško odrediti normalu sudara. Kontakt tipa lice-lice se javlja samo kad je jedan od objekata zakrivljena površina. U svim ostalim slučajevima kontakt lice-lice možemo zamijeniti kontaktom brid-brid. Kontakt brid-lice također možemo prikazati kao kontakt brid-brid uz zadržavanje fizikalne realističnosti.

Šest mogućih konfiguracija kontakta dvaju objekata. a) vrh-lice b) brid-brid c) lice-lice d) brid-lice e) vrh-brid f) vrh-vrh